№ 12.3

МЕХАНІКА ТА МАТЕРІАЛОЗНАВСТВО

MECHANICS AND MATERIALS SCIENCE

УДК 670.191.33

П. Ясній, докт. техн. наук;
В. Гладьо, канд. техн. наук;
П. Марущак, канд. техн. наук;
Д. Баран

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ВПЛИВ ТЕМПЕРАТУРИ НА МІКРОМЕХАНІЗМИ СТАТИЧНОГО ДЕФОРМУВАННЯ ТА РУЙНУВАННЯ ТЕПЛОСТІЙКИХ СТАЛЕЙ

Запропоновано метод чисельного аналізу зростання твердості і мікротвердості, внаслідок деформаційного зміцнення сталей 25Х1М1Ф та 15Х13МФ після короткотермінових статичних випробувань, який дозволяє оцінити інтенсивність накопичення пошкоджень, граничне зміцнення сталей роликів МБЛЗ та можливість руйнування в експлуатаційному діапазоні температур.

P. Yasniy, V. Hlado, P. Maruschak, D. Baran

THE INFLUENCE OF TEMPERATURE ON MICROMECHANISMS OF STATIC STRAIN AND FRACTURE OF HEAT–RESISTANCE STEELS

The present work is to study the effect of the tensile plastic deformation of heat-resistant steels at different temperatures on the change in the microstructural parameters, as well as to establish the interrelationship between the hardness, microhardness, value of the material plastic strain and the fracture micromechanisms. Steels 15Kh13МF and 25Kh1М1F that are used for manufacturing bimetallic rolls of continuous casters were under investigation.

УДК 539.3; 537.39

Г.Степанов, докт. техн. наук;
А.Бабуцький, канд. техн. наук;
І.Мамєєв

Інститут проблем міцності ім. Г.С. Писаренка НАНУ, Київ, Україна

ВПЛИВ ІМПУЛЬСНОГО ЕЛЕКТРИЧНОГО СТРУМУ НА РЕЛАКСАЦІЮ ЗАЛИШКОВИХ ЗВАРЮВАЛЬНИХ НАПРУЖЕНЬ

Наведено результати експериментальних досліджень релаксації залишкових зварювальних напружень під дією імпульсного електричного струму (ІЕС) високої густини та попереднього нагрівання. Оцінку зміни напружено-деформованого стану зразків проводили тензометруванням. Припускаючи, що дія ІЕС на релаксацію залишкових зварювальних напружень аналогічна високотемпературному відпуску, методом чисельного моделювання досліджували кінетику їх формування та релаксації у кільцевих зразках, що використовувалися в експериментах.

G.Stepanov, A.Babutsky, I.Mameyev

INFLUENCE OF IMPULSE ELECTRIC CURRENT ON RELAXATION OF RESIDUAL WELDING STRESSES

The results of the experimental investigations of residual welding stress relaxation under action of high-density impulse electric current and preliminary heating are presented. Tensometry was used for estimation of the specimens strain-stress state. Taking into account the analogy between impulse electric current treatment and high temperature tempering the forming and relaxation of the residual welding stresses in ring specimens used in the tests was investigated numerically.

УДК 539.3

Л.Роп’як1, канд. техн. наук; І.Шуляр1; І.Шацький2, канд. фіз.–мат. наук

1 Івано-Франківський національний технічний університет нафти і газу
2 Івано-Франківський відділ Інституту прикладних проблем механіки і математики ім. Я.С.Підстригача НАН України

Про згин пластинки на неоднорідній вінклерІвській основі

Розглядається задача згину пластинки на неоднорідній вглиб вінклерівській основі. Досліджено вплив армування основи на несучу здатність оксидного покриття під локальним навантаженням.

L.Ropiak, I.Shuliar, I.Shatsky

ABOUT BENDING OF PLATE ON INHOMOGENEOUS
VINKLER FOUNDATION

The problem of the local bending of a plate on inhomogeneous deep into foundation is considered. The Influence of the substrate sheathing on a carrying capacity of a covering in the local loading has been investigated.

УДК 678.686.01

А. Микитишин, канд. техн. наук; П. Стухляк, докт. техн. наук;
М. Митник, канд. техн. наук; О. Заболоцький

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ДОСЛІДЖЕННЯ ПРОЦЕСІВ ТВЕРДНЕННЯ РЕАКТОПЛАСТІВ ЗА ЇХ ДИНАМІЧНИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ

Досліджено вплив поверхневої активності дисперсних наповнювачів на динамічні характеристики реактопластів. Використовуючи методи структурного аналізу, ІЧ- та ЕПР-спектроскопії, а також метод ТВА (визначення механічних характеристик за допомогою торсіонного маятника) і дослідження залишкових напружень в композитах, встановлено, що при введенні дисперсій оксидів металів формування структури епоксидної матриці має свої особливості, які дають можливість визначити найімовірнішу природу релаксаційних явищ в наповненому композиті і запропонувати температурні режими тверднення, що дозволять максимально реалізувати потенційні можливості епоксидного в’яжучого при формуванні композитів з наперед заданими експлуатаційними властивостями.

A. Mikitishin, P. Stuchlyak, M. Mytnyk, O. Zablotskyi

INVESTIGATION OF THE EPOXYCOMPOSITES HARDENING PROCESSES ACCORDING TO THEIR PROPERTIES

The effect of the dispersion fillers surface activity on the dynamic characteristics of epoxycomposites has been investigated. Using the method of the structural analysis, IR and ER spectroscopy as well as TBA method and investigation of the residual stresses it was found, that while introducing the metal oxides dispersions, forming of the peroxide matrix structure is of special characters, which makes possible to find the nature of the phenomena relaxation in the filled composite and to propose the temperature regimes of hardening which allow to realize the potential possibilities of the epoxide matrix under composite forming with the preliminary desired operating properties.

УДК 667.64:678.026

А.Шило1, докт. техн. наук, Є.Пащенко1, докт. техн. наук;
С.Голотенко2, канд. техн. наук

1 Інститут надтвердих матеріалів ім. В.Бакуля НАН України
2 Тернопільський національний педагогічний університет імені Володимира Гнатюка

ДОСЛІДЖЕННЯ ТЕПЛОФІЗИЧНИХ ВЛАСТИВОСТЕЙ ЕПОКСИДНИХ КОМПОЗИТНИХ МАТЕРІАЛІВ ДЛЯ ПОКРИТТІВ

Досліджено залежність термічного коефіцієнта лінійного розширення епоксидних композитів від вмісту і природи наповнювачів. Встановлено кореляційну залежність між зміною термічного коефіцієнта лінійного розширення композитів і залишковими напруженнями у покриттях при збільшенні температури. Показано, що теплофізичні властивості композитів залежать від активності топології поверхні наповнювачів, що визначає міжфазну взаємодію при формуванні матеріалів.

A.Shylo, E.Pashchenko, S.Golotenko

RESEARCH OF THERMOPHYSICAL PROPERTIES OF EPOXY COMPOSITE MATERIALS FOR COVERAGES

It is investigational dependence thermal coefficient of linear expansion epoxycomposites on maintenance and nature of fillers. Investigate correlation dependence between the change of thermal coefficient linear expansion composites and remaining tensions  in coverages at the increase of temperature. It is rotined that thermophysical properties of composites depend on activity topology of filler surface, that determines co-operation at forming materials.

МАШИНОБУДУВАННЯ, АВТОМАТИЗАЦІЯ ВИРОБНИЦТВА ТА ПРОЦЕСИ МЕХАНІЧНОЇ ОБРОБКИ

MANUFACTURING ENGINEERING AND AUTOMATED PROCESSES

УДК 621.793.927.7

О.Шаблій1, докт. фіз.-мат. наук; Ч.Пулька1, докт. техн. наук;
О.Письменний2, докт. техн. наук

1Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя
2Інститут електрозварювання ім. Є.О.Патона НАН України

МЕТОДИКА РОЗРАХУНКУ НАГРІВАЛЬНОЇ СИСТЕМИ ІНДУКТОР-МАГНІТОПРОВІД ДЛЯ НАПЛАВЛЕННЯ ТОНКИХ ЕЛЕМЕНТІВ КОНСТРУКЦІЙ

В роботі розроблено методику розрахунку нагрівальної системи індуктор-магнітопровід для наплавлення тонких дисків суцільної форми з урахуванням їх електрофізичних, енергетичних та геометричних параметрів. Отримані теоретичні та експериментальні результати підтвердили обґрунтованість вибраної методики з достатньою для інженерних розрахунків і практичних цілей точністю в межах 3-4%.

O.Shabliy, Ch.Pulka, O.Pysmennyi

TECHNIQUE OF CALCULATING THE HEATING SYSTEM INDUCTOR-MAGNETIC CIRCUIT FOR SURFACING OF THIN ELEMENTS OF CONSTRUCTIONS

The technique of calculating the heating system “inductor-magnetic circuit” for surfacing the thin unit-cast discs taking into account their electro physical, power and geometrical parameters is developed. The theoretical and experimental results have proved the substantiation of chosen technique with the preciseness 3-4% for engineering calculations and practical purposes.

УДК 631.34.072.1

Т. Рибак, докт. техн. наук; П. Паламарчук;
М. Михайлишин, канд. фіз.-мат. наук

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ОСОБЛИВОСТІ РОЗПОДІЛУ ВНУТРІШНІХ СИЛОВИХ ФАКТОРІВ З УРАХУВАННЯМ ГЕОМЕТРІЇ КОНСТРУКЦІЙ РАМ СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКИХ МАШИН

В даній роботі запропоновано ефективну інженерну методику розрахунку плоских просторово навантажених конструкцій рам сільськогосподарських машин з загином поздовжніх лонжеронів. При дослідженні напружено – деформівного стану даного типу конструкцій застосовано метод мінімуму потенціальної енергії.

T. Rybak, P. Palamarchuk, M. Muhalichin

FEATURES OF DIVISION OF INTERNAL POWER FACTORS TAKING INTO ACCOUNT GEOMETRY OF CONSTRUCTIONS OF FRAMES OF AGRICULTURAL MACHINES

In-process this the offered effective engineering method of calculation of the flat spatially loaded constructions of frames of agricultural machines with the bend of longitudinal longerons. At research of the intensited-deformation state of this type of constructions the method of minimum of potential energy is applied.

УДК 631.365

М. Петренко, канд. техн. наук; І. Скриннік ;
Д. Богатирьов, канд. техн. наук; М. Скриннік

Кіровоградський національний технічний університет

РЕЗУЛЬТАТИ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ВПЛИВУ ОСНОВНИХ ПАРАМЕТРІВ НА ПРОЦЕС СУШІННЯ ЗЕРНОВИХ КУЛЬТУР В ЗЕРНОШУШАРЦІ КАСКАДНОГО ТИПУ

В статті наведено експериментальні дослідження і встановлені основні закономірності впливу параметрів зерносушарки каскадного типу на якісні показники роботи під час сушіння насіння в киплячому шарі.

M.Petrenko, I. Skrunnik, D.Bogatyrev, M.Skrunnik

RESULTS OF EXPERIMENTAL RESEARCHES OF INFLUENCING OF BASIC PARAMETERS ARE ON THE PROCESS OF DRYING OF CORN CULTURES IN THE GRAIN DRYER OF CASCADE TYPE

In the article experimental researches are resulted and basic conformities to the law of influencing of parameters of grain dryer of cascade type are set on the high-quality indexes of work during drying of seed in a boiling layer.

УДК 631.42

В. Барановський, канд. техн. наук

Національний аграрний університет

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ТЕХНОЛОГІЧНОГО ПРОЦЕСУ ВИКОПУВАННЯ КОРЕНЕПЛОДІВ

У статті наведено математичну модель технологічної ефективності роботи адаптованого викопувально-транспортного комбінованого робочого органу, яка характеризує коефіцієнт динамічного ефекту робочого органу.

V. Baranovsky

MATHEMATICAL MODEL OF TECHNOLOGICAL PROCESS OF EXCAVATION OF ROOT CROPS

The mathematical model of technological efficiency of work of the adapted excavating-transporting combined worker of organ, which characterizes the coefficient of dynamic effect of working organ, is resulted in the article.

УДК 631.439.21

В. Онопа;
М. Петренко , канд. техн. наук;
О. Кислун,  канд. техн. наук;
Д. Богатирьов, канд. техн. наук

Кіровоградський національний технічний університет

ВИЗНАЧЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ ВЛОВЛЮВАННЯ ШКІДНИКІВ

Стаття присвячена проблемам ефективного уловлювання шкідників пневматичними насадками. Наведено дослідження, які дозволяють теоретично визначити ефективність уловлювання шкідників щілинами пневматичних насадок з урахуванням особливостей руху.

V. Onopa, M. Petrenko, O Kyslun, D. Bogatyrev

DETERMINATION OF EFFICIENCY OF CATCHING OF WRECKERS

The article is devoted the problems of the effective catching of wreckers pneumatic attachments. Researches which allow in theory to define efficiency of catching of wreckers the cracks of pneumatic attachments taking into account the features of his motion are resulted.

УДК 62.752

І.Сидоренко, канд. техн. наук

Одеський національний політехнічний університет

ДО ПИТАННЯ ПРО РІВНОЧАСТОТНІ ВІБРОІЗОЛЯТОРИ

Описано засіб захисту оператора машинного агрегату від коливань – віброізолююче крісло. В основі конструкції використано автономний віброізолюючий пристрій нового типу, що дозволяє синтезувати необхідну, згідно з вимогами рівночастотної віброізоляції, характеристику жорсткості. Проведено конструктивну розробку його основних вузлів. Отримано основні залежності, які можуть бути використані при створенні методики розрахунку таких пристроїв.

І.Sidorenko

TO A QUESTION ABOUT EQUIFREQUENT VIBROINSULATORS

The presented means of protection of the operator of the machine unit from fluctuations – antivibration chair. In a basis of a design it is used independent antivibration the device of new type which allows to synthesize necessary, according to requirements equifrequent vibration insulation, the characteristic of rigidity. Constructive development of his basic units is lead. The basic dependences which can be used at creation of a design procedure of such devices are received.

УДК 631.356.42

О. Постол1;
М. Паньків2, канд. техн. наук

1Національний аграрний університет
2Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ПРОПУСКНОЇ ЗДАТНОСТІ ДООЧИСНИКА

У статті наведено математичну модель, яка характеризує взаємозв’язок необхідної пропускної здатності доочисника залежно від секундної подачі вороху або від умов і швидкості руху коренезбиральної машини, лінійних параметрів викопувального робочого органу та агрофізичних характеристик коренеплодів.

O. Postol, M. Pankiv

MATHEMATICAL MODEL OF CARRYING CAPACITY OF PURIFIER

A mathematical model, which characterizes intercommunication of necessary carrying capacity of purifier depending on the second serve to the lots or from terms and rate of movement of rootсollective machine, linear parameters of excavating working organ and agrоphysical descriptions of root crops, is resulted in the article.

УДК 621.867

О.Дудін1, канд. техн. наук;
Н.Хомик2, канд. техн. наук;
С.Дудін2

1Тернопільський національний педагогічний університет імені Володимира Гнатюка
2Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ВИКОРИСТАННЯ МОРФОЛОГІЧНИХ ТАБЛИЦЬ ДЛЯ СТВОРЕННЯ КІНЕМАТИЧНИХ СХЕМ ВЕРСТАТНОГО ТА ТРАНСПОРТНОГО ПАРКУ ІНСТРУМЕНТАЛЬНОЇ СЛУЖБИ

У статті розглянуто алгебро-логічні моделі кінематичних схем гітари коліс та верстатів, виведені залежності для опису їх компонування та вибору їх структури на основі використання морфологічного аналізу. Наведено алгоритми для визначення раціональної кінематичної схеми технологічного обладнання інструментального цеху з умови досягнення оптимальних технологічних показників. Дані практичні рекомендації щодо доцільності використання морфологічних таблиць у порівнянні з існуючими методиками, які пов’язані із використанням довідникового матеріалу (паспорт верстату, інструкція з використання).

O.Dudin; N.Homik; S.Dudin

USE OF THE MORPHOLOGICAL TABLES FOR FORMATION OF KINEMATIC CONFIGURATIONS OF THE EQUIPMENT OF A TOOL SERVICE

This paper describes the algebraic and logic model of the machine tool. The dependences of the description of their structure are deduced, where the morphological analysis is used. The algorithms for definition of the optimum process equipment of a tool department are considered. The practical recommendations for use of the morphological tables are offered.

УДК 621.867.42

Ів.Гевко, канд. техн. наук;

Р.Комар, канд. техн. наук;

О.Колесник

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

РОЗРАХУНОК МІЦНОСТІ ГВИНТОВОЇ ОПОРИ ПІДНІМАЛЬНО – ТРАНСПОРТНОЇ ЛЕБІДКИ

Запропоновано методику розрахунку міцності гвинтової опори піднімально – транспортної лебідки. Виведено аналітичні залежності для визначення основних конструктивних і силових параметрів, які характеризують її міцність при використанні в сільськогосподарському виробництві.

Iv.Gevco, R.Komar, O.Kolesnyk

CALCULATION OF DURABILITY OF SPIRAL SUPPORT LIFTS–TRANSPORTING SWAN

The method of calculation of durability of spiral support of lifting-transporting winch is offered. Shown out analytical to dependence for determination of basic structural and power parameters which characterize to its durability at the use in agricultural production.

УДК 531.374; 539.213

М. Левкович

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ТЕХНОЛОГІЧНІ ОСНОВИ РОЗТОЧУВАННЯ СФЕРИЧНИХ ПОВЕРХОНЬ ДЕТАЛЕЙ МАШИН

Виведено аналітичні залежності для визначення параметрів режимів різання. Досліджено вплив технологічних параметрів на режими різання. Наведено конструкцію і принцип роботи пристрою для розточування сферичних поверхонь.

M. Levkovych

TECHNOLOGICAL BASES OF BORING OF SPHERICAL SURFACES OF DETAILS OF MACHINES

Analytical dependences are shown out for determination of parameters of the modes. It is investigational influence of technological parameters on the modes. Construction and principle of work of device is resulted for boring of spherical surfaces.

УДК 621.952

В. Дзюра

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ТЕХНОЛОГІЧНІ ОСНОВИ ПРОЦЕСУ ДОРНУВАННЯ ПІВКРУГЛИХ ШЛІЦЕВИХ КАНАВОК ДЕТАЛЕЙ МАШИН

Виведено аналітичні залежності для визначення зусилля дорнування в залежності від конструктивних і технологічних параметрів. Побудовано графіки залежностей зусилля дорнування в залежності від величини загального натягу,  висоти розміщення робочих елементів інструменту за умови забезпечення рівномірного режиму його навантаження.

V. Dzyura

TECHNOLOGICAL BASES OF PROCESS OF CALIBRATION HALF-ROUND SLOTS OF MACHINE DETAIL

Equalization is shown out for determination of height of placing of working elements of instrument on condition of providing of the even mode of his loading. It is investigational conformity to the law of placing of working elements of instrument from the size of admittances, which are taken off by them on the different stages of forming of half-round groove ditches.

УДК 631.3: 531.011

М. Підгурський, канд. техн. наук

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ОСОБЛИВОСТІ РОЗВИТКУ ВТОМНИХ ТРІЩИН В ЕЛЕМЕНТАХ СТАТИЧНО НЕВИЗНАЧУВАНИХ РАМНИХ СИСТЕМ МОБІЛЬНИХ МАШИН

Проведено порівняльний аналіз кінетики розвитку тріщини у статично визначуваних і невизначуваних системах. Здійснено моделювання розвитку тріщин в статично невизначуваних рамних конструкціях. Проведено їх порівняння з експериментальними даними. Результати досліджень уточнюють напружений стан в елементі статично невизначуваної системи з тріщиною.

М. Pidgursky

FEATURES OF DEVELOPMENT OF FATIGUE CRACKS IN ELEMENTS OF THE STATICALLY INDETERMINATE FRAME SYSTEMS OF MOBILE MACHINES

The comparative analysis of kinetics of development of crack is conducted in the systems statically indeterminate and determinate. The design of development of cracks is carried out in the statically indeterminate frame. Their comparison is conducted with experimental data. The results of researches specify the stress behavior in the element of the statically indeterminate system with a crack.

ПРИЛАДОБУДУВАННЯ ТА ІНФОРМАЦІЙНО-ВИМІРЮВАЛЬНІ ТЕХНОЛОГІЇ

INSTRUMENT-MAKING AND INFORMATION-MEASURING SYSTEMS

УДК 004.7:004.9

М.Карпінський1, докт. техн. наук;

М.Мікульскі2;

В.Карпінський3

1Університет в Бєльску-Бялей (Польща)
2Вища державна професійна школа в Новому Сончі (Польща)
3Тернопільський національний економічний університет

ПЕРЕДАВАННЯ ДАНИХ У ВИМІРЮВАЛЬНО-КЕРУЮЧИХ СИСТЕМАХ: МЕТОДИ, СТАНДАРТИ ТА КЛАСИФІКАЦІЯ ЗАСОБІВ

Проаналізовано методи передавання даних у вимірювально-керуючих системах. Висвітлено особливості та переваги застосування у цих системах безпроводових мереж, що функціонують на підставі сучасних стандартів. Проведено класифікацію засобів, яка може бути використана для ефективного поєднання безпроводових мереж і вимірювально-керуючих систем.

M.Karpinskyy, M.Mikulski, V.Karpinskyi

TRANSMISSION OF DATA IN MEASURE AND MANAGE SYSTEMS: METHODS, STANDARDS AND CLASSIFICATION OF FACILITIES

The methods of transmission of data are analysed in the measure and manage systems. Features and advantages of application in these systems of wireless networks are reflected, which function on the basis of modern standards. Classification of facilities, which can be used for effective combinations of wireless networks, measure and manage systems is conduced.

УДК 628.979; 621.384

Л.Костик

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ОПТИМІЗАЦІЯ ЕНЕРГЕТИЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ ОПРОМІНЮВАЛЬНИХ УСТАНОВОК ЗА ПАРАМЕТРАМИ ПРИЙМАЧА

Проведено аналіз процесів поглинання і перетворення випромінювання, яке використовується в оптичних технологіях. Дано оціночну характеристику продуктивності світлотехнічної установки акумулюючої дії. На прикладі світлокультури рослин подано методику порівняльного аналізу ефективності опромінювальних установок з різними джерелами випромінювання. Показано, що найвищу ефективність мають установки з опромінювальними пристроями, які оснащені натрієвими та галогенними дуговими лампами як постійного, так і змінного опромінення.

L.Kostyk

OPTIMIZATION OF IRRADIATING SYSTEM POWER EFFICIENCY ON TO PARAMETERS OF RECEIVER

The analysis of processes of absorption and transformation of radiation which is used in optical technologies is conducted. Evaluation description of productivity of irradiating system power of accumulated action is given. On the example of lightculture plants the method of comparative analysis of power efficiency of irradiating system is given with different light sources. It is rotined that the greatest efficiency have irradiating system with the irradiating devices which are equipped by sodiums and halogens arc lamps of both constant and variable irradiation.

УДК 681.3.5

О. Адамів

Тернопільський національний економічний університет

МЕТОД НАВІГАЦІЇ МОБІЛЬНОГО РОБОТА В НЕСТРУКТУРОВАНОМУ СЕРЕДОВИЩІ

На основі аналізу методів глобальної та локальної навігації автономним мобільним роботом виділено основні недоліки існуючих методів навігації. Запропоновано метод навігації, що базується на використанні методу потенційних полів з переміщенням до цілі, враховуючи градієнт напрямку до цілі. Також в методі передбачено обхід блокуючих перешкод, що дозволяє мобільному роботу виходити з локальних мінімумів (тупиків) з контролем повернення на попередню траєкторію руху. Проведено імітаційне моделювання та дослідження запропонованого методу на реальній базі мобільного робота Robotino, що підтвердило виконання критерію виходу на ціль в неструктурованому середовищі.

O.Adamiv

THE METHOD FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION IN THE UNSTRUCTURED ENVIRONMENT

The analysis of global and local navigation methods for an autonomous mobile robot allowed to select the main lacks of existent methods of navigation. The local navigation method based on the use of potential fields for movement taking into account the gradient of direction to the goal is proposed. Also the round of blocking obstacles is foreseen in a method. That allows to the mobile robot to go out from local minimums (deadlocks) with the control of returning on the previous trajectory of movement. The imitation design and research of the proposed method is conducted on the real base of the mobile robot Robotino, which confirm the reaching to the goal in the unstructured environment.

УДК  389.14: 681.5

П. Євтух1, докт. техн. наук;
Т. Пелешок1;
О. Рафалюк2

1Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя
2 Конструкторське бюро „Стріла”

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ АЛГОРИТМУ АВТОМАТИЧНОЇ КОМПЕНСАЦІЇ МУЛЬТИПЛІКАТИВНИХ ПОХИБОК

У статті обґрунтовано вибір алгоритму автоматичної компенсації мультиплікативної похибки систематичного характеру у вигляді ітераційної процедури. Показано, що при нарощуванні кількості ітерацій величину систематичної мультиплікативної похибки можна зменшити теоретично до нуля .Модель може бути застосована в системах обліку електроенергії з метою підвищення їх точності шляхом введення поправок в результати вимірювань, а самі поправки вносяться автоматично, за  допомогою обчислювальної техніки, в реальному часі.

P. Evtukh, T. Peleshok, O. Rafalyuk.

MATHEMATICAL MODEL ALGORITHM OF AUTOMATIC IDENTIFICATION MULTIPLICATION ERROR

In article grounded choice of algorithm automatic indemnification multiplication error systematic character in iteration procedure. It is rotined that at the increase of amount iteration, the size systematic multiplication error can be decreased in theory to the zero. A model can be applied in the systems of account of electric power with the purpose of increase of their exactness by introduction of amendments to the results of measurings, and amendments are brought in automatically, by the computing engineering, in the real time.

МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ.
МАТЕМАТИКА. ФІЗИКА

MATHEMATICAL MODELING.
MATHEMATICS.  PHYSICS

УДК 519.876.5

М. Дивак, докт. техн. наук;
В. Манжула

Тернопільський національний економічний університет

МОДЕЛЮВАННЯ ФОНОВИХ РІВНІВ ШКІДЛИВИХ ВИКИДІВ В АТМОСФЕРУ МЕТОДАМИ АНАЛІЗУ ІНТЕРВАЛЬНИХ ДАНИХ

Розглянуто підхід до розв’язування задач структурної ідентифікації за умов інтервальних даних. Наведено метод та алгоритм структурної ідентифікації таких моделей, а також приклад його застосування для задач моделювання в екології.

M. Dyvak, V. Manzhula

MODELING OF BACKGROUND LEVELS OF THE AIR POLLUTIONS BY THE METHODS OF INTERVAL DATA ANALYSIS

Approach is considered to solving of tasks of structural identification subject to the condition interval data. A method and algorithm of structural identification of such models, and also example of his application, is resulted for the tasks of modeling in ecology.

УДК 519.9

О. Ковальчук, канд. фіз.–мат. наук

Тернопільський державний медичний університет імені Івана Горбачевського

РОЗВ’ЯЗАННЯ ІНТЕГРАЛЬНИХ РІВНЯНЬ В АЕРОДИНАМІЧНИХ ДОСЛІДЖЕННЯХ З ДОПОМОГОЮ ТЕПЛІЦЕВИХ МАТРИЦЬ

У роботі запропоновано розв’язок аеродинамічних задач шляхом зведення до знаходження розв’язку системи алгебраїчних рівнянь з тепліцевою ?-матрицею. Визначено частоти змінних коливань консольного крила сталого перерізу. Досліджено збіжність обчислених власних значень інтегрального рівняння, що описує власні коливання консольно закріпленого крила з розподіленим вздовж нього вантажем. Розглянуто гідродинамічні задачі, при знаходженні розв’язку яких виникають матриці типу Тепліца.

O. Kovalchuk

SOLVING INTEGRAL EQUATIONS IN AERODYNAMIC PROBLEMS BY TOEPLITZ MATRICES

Solving aerodynamic problems by means of algebraic equation system with Toeplitz ?-matrices has been analyzed in the article. The certain frequency of the variable fluctuations of the constant section console wing has been determined. The convergence of calculated proper meanings of the integral equations describing proper fluctuations of the console fixed wing with cargo distributed along has been investigated. The hydrodynamic problems with Toeplitz matrices at solving have been studied.

УДК 519.876.5

І. Максимова

Тернопільський національний економічний університет

ІНТЕРВАЛЬНА МОДЕЛЬ ДИНАМІКИ КОНЦЕНТРАЦІЙ ШКІДЛИВИХ ВИКИДІВ

Розглянуто задачу параметричної ідентифікації інтервальної моделі динаміки концентрацій шкідливих викидів на основі інтервальних даних експерименту. Наведено приклад та програмне забезпечення ідентифікації інтервальної моделі динаміки концентрацій шкідливих викидів (на прикладі  м. Тернополя).

І. Maksymova

INTERVAL MODEL OF DYNAMICS OF CONCENTRATIONS OF HARMFUL EMISSIONS

The task of parameters identification of interval model of dynamics of concentrations of harmful emissions on the basis of interval data of experiment is considered. The example and software of identification of interval model of dynamics of concentrations of harmful emissions are shown (on the example of Ternopil).

УДК 517.94

Й. Лучко, докт. техн. наук; Р. Пелех

Львівський державний аграрний університет

ДВОСТОРОННІ МЕТОДИ РОЗВ’ЯЗУВАННЯ НЕЛІНІЙНИХ ДИФЕРЕНЦІАЛЬНИХ РІВНЯНЬ

Виведено двосторонні розрахункові формули першого та другого порядку точності розв’язання задачі Коші для звичайних диференціальних рівнянь. Одна з них дає верхнє, а друга – нижнє наближення до точного розв’язку. Наведено функції стійкості запропонованих числових методів.

J. Luchko, R. Pelekh

TWO–SIDE METHODS FOR THE SOLUTION NONLINEAR DIFFERENTIAL EQUATIONS

The two-side formulas of the first and second order of accuracy for the solution of Cauchy problem for ordinary differential equations are constructed. One of them gives upper approximation and the other lower one of exact solution. Their stability functions are found.

УДК 621.793.927.7

О.Шаблій, докт. фіз.-мат. наук;
Ч.Пулька, докт. техн. наук;
М.Михайлишин, канд. фіз.-мат. наук

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ОСТИГАННЯ ДИСКА ПІСЛЯ НАПЛАВЛЕННЯ НАГРІВАЛЬНОЮ СИСТЕМОЮ ІНДУКТОР, ТЕПЛОВИЙ ТА ЕЛЕКТРОМАГНІТНИЙ ЕКРАНИ

Отримано математичну модель для визначення температурного поля остигання диска після його наплавлення за допомогою нагрівальної системи, яка складається з індуктора, теплового та електромагнітного екранів (ІТЕЕ). Запропоновано формули для визначення температури диска в процесі остигання після індукційного наплавлення.

O.Shabliy, Ch.Pulka, M.Mykhailyshyn

MATHEMATICAL MODEL OF COOLING THE DISC AFTER SURFACING BY MEANS OF HEATING SYSTEM INDUCTOR, THERMAL AND ELECTROMAGNETIC SCREENS

The mathematical model to determine the thermal field of cooling the disc being surfaced by means of the heating system consisting of inductor, thermal and electromagnetic screens (ITEMS) is obtained. The formula to determine the disc temperature under cooling after the inductive surfacing is proposed.

УДК 319.216

С. Лупенко, канд. техн. наук

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ЦИКЛІЧНЕ ФУНКЦІОНАЛЬНЕ ВІДНОШЕННЯ ЯК ОСНОВА МАТЕМАТИЧНОГО ФОРМАЛІЗМУ ТЕОРІЇ МОДЕЛЮВАННЯ ТА АНАЛІЗУ ЦИКЛІЧНИХ СИГНАЛІВ

У роботі дано означення циклічного функціонального відношення як узагальненої математичної моделі циклічних сигналів. Здійснено формалізацію поняття циклу, фази та ритму циклічного сигналу. У вигляді доведеної теореми записано атрибутивні властивості структурної функції циклічного функціонального відношення.

S. Lupenko

CYCLE FUNCTIONAL RELATION AS THE BASE OF THE MATHEMATICAL FORMALISM OF THE THEORY OF MODELING AND ANALYSIS OF THE CYCLE SIGNALS

In the work, is given the definition of the cycle functional relation as the generalized mathematical model of the cycle signals. Has been realized the formalization of the conception of the cycle, phase and rhythm of the cycle signal. In the form of the proven theorem, have been written down the attributive properties of the structural function of the cycle functional relation.

ХІМІЯ. ХІМІЧНА, БІОЛОГІЧНА ТА ХАРЧОВА ТЕХНОЛОГІЇ

CHEMISTRY. CHEMICAL, BIOLOGICAL AND FOOD TECHNOLOGYS

УДК 637.127.3.001.5

В. Юкало, докт. біол. наук;
Л. Сторож;
В. Сельський, канд. біол. наук;
Н. Кушнірук

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

ВИКОРИСТАННЯ ГРАДІЄНТУ САCL2 ДЛЯ ВИДІЛЕННЯ ?S2-CN ФРАКЦІЙ КАЗЕЇНУ

Запропоновано метод виділення ?S2-казеїну з коров’ячого молока з використанням іонообмінної хроматографії на ДЕАЕ-целюлозі в об’ємі. В порівнянні з традиційними способами фракціонування білків казеїнового комплексу метод має низку переваг. Він простий у виконанні і не потребує великих затрат часу. Вихід електрофоретично чистої фракції  ?S2-казеїну складає близько 70 %.

V. Yukalo, L. Storozh, V. Sel’skyy, N. Kushniruk

THE USAGE OF CACL2 GRADIENT FOR ISOLATION OF ?S2-CASEINS FRACTIONS

Method of obtains ?S2-caseins from cow milk with the help of batch fraction on DEAE-cellulose have been proposed. The method has some preferences compared with the traditional approaches of the fractionation of casein protein complex. It is simple and quick in use. The recovery of electrophoretically pure was 70 %.